Los datos principales en los que Darwin baso su teoría fueron recopilados durante el viaje que a bordo del HMS Beagle realizó entre los años 1831-1835 alrededor del globo.

El HMS Beagle, una corbeta de la clase Cherokee construida en 1820, fue modificado en 1825 añadiéndole un mástil y retirándole parte de sus cañones para ganar espacio y maniobrabilidad. Posteriormente se alzó la cubierta para mejorar la capacidad de drenaje del trancanil.

Sección longitudinal del HMS Beagle en 1832, tras las modificaciones realizadas para emprender el segundo viaje.

Realizó tres viajes científicos y exploratorios, en el segundo de los cuales embarcó Charles Darwin, visitando el continente sudamericano, las Islas Galápagos y Oceanía.

Acabó sus días como base y alojamiento para un puesto del servicio de guardacostas en el estuario del Támesis dedicado a la prevención del contrabando.

Triste final para un buque que en gran medida contribuyó al avance de la ciencia y al retroceso de los mitos religiosos, elementos que han modelado de manera fundamental la sociedad actual.